전선·양말도 정말 피할까?｜로봇청소기 장애물 회피 기술 비교 [로봇청소기 사기 전 12일 시장조사 ⑤]

로봇청소기 사기 전 12일 시장조사 ⑤

로봇청소기를 알아보면서 처음에는 흡입력을 가장 중요하게 생각했습니다.

그런데 3편에서 Pa를 조사하고,

4편에서 물걸레를 알아본 뒤,

이번에는 생각이 조금 달라졌습니다.

어쩌면 제가 실제로 로봇청소기를 사용하면서 가장 스트레스받을 부분은 청소 성능이 아닐 수도 있겠다는 생각이 들었습니다.

바로 이것 때문입니다.

전선.

휴대폰 충전 케이블 하나가 바닥에 떨어져 있습니다.

로봇청소기가 그걸 발견하지 못하고 브러시로 빨아들입니다.

청소가 멈춥니다.

결국 제가 가서 로봇청소기를 뒤집고 전선을 빼야 합니다.

그렇다면 로봇청소기를 돌리기 전에 매번 제가 먼저 집안을 돌아다니면서

전선을 치우고,

양말을 줍고,

슬리퍼를 옮기고,

작은 물건을 정리해야 할까요?

그 순간 이런 생각이 들었습니다.

“그럼 자동청소가 맞나?”

그래서 5편에서는 제가 생각보다 중요하게 보기 시작한 장애물 회피 성능을 조사했습니다.

※ 아직 로봇청소기를 구매하기 전입니다. 제품을 제공받아 작성하는 체험기가 아니라 내돈내산을 위해 직접 공부하고 조사하는 실구매 시장조사 기록입니다.

먼저 ‘길 찾기’와 ‘장애물 회피’는 달랐습니다

저는 처음에는 LiDAR가 있으면 장애물을 잘 피한다고 생각했습니다.

그런데 알아보니 두 가지는 구분해야 했습니다.

내비게이션

“내가 집 어디에 있고 어디로 가야 하지?”

집 구조를 파악하고 지도를 만들고 효율적인 경로를 계산하는 역할입니다.

장애물 회피

“내 앞에 충전 케이블이 있는데 밟아도 될까?”

바닥에 놓인 작은 물건을 감지하고 피하는 역할입니다.

이 둘은 같은 것이 아니었습니다.

LiDAR가 있어도 전선을 못 볼 수 있습니다

이 부분이 상당히 중요했습니다.

LiDAR는 로봇청소기의 위치 파악과 지도 작성에 매우 유용합니다.

하지만 로봇 위쪽에 설치된 LiDAR가 스캔하는 높이보다 낮은 물체는 제대로 감지하지 못할 수 있습니다.

대표적인 것이

충전 케이블

양말

얇은 천

작은 장난감

같은 물건입니다.

그래서 최신 상위 로봇청소기는 지도 작성용 센서와 별개로 앞쪽에 작은 장애물을 감지하기 위한 센서를 추가하는 경우가 많습니다.

즉,

LiDAR 있음 = 장애물 회피 잘함

이라고 생각하면 안 되겠습니다.

그렇다면 요즘 로봇청소기는 무엇으로 앞을 볼까?

제품 설명을 읽다 보면 용어가 정말 많이 등장합니다.

RGB 카메라.

3D 구조광.

IR.

듀얼 라인 레이저.

ToF.

AI 사물 인식.

처음에는 이것부터 공부해야 하나 싶었습니다.

하나씩 정리해봤습니다.

① 카메라

사람에게 가장 이해하기 쉬운 방식입니다.

앞에 카메라를 달아 로봇청소기가 주변을 봅니다.

카메라의 강점은 단순히

“무언가 있다”

에서 끝나는 것이 아니라

“이것이 무엇인지”

판단하는 데 있습니다.

예를 들어

전선인지,

신발인지,

장난감인지,

반려동물 관련 장애물인지

이미지를 이용해 분류할 수 있습니다.

최근 상위 제품들은 여기에 AI 사물 인식 기술을 결합합니다.

저에게는 상당히 매력적인 기능입니다.

그런데 바로 다음 문제가 생깁니다.

카메라가 집안을 보고 있다는 것.

개인정보와 보안 문제입니다.

이건 그냥 넘어갈 문제가 아니어서 9편에서 별도로 조사하기로 했습니다.

② 3D 구조광

빛의 패턴을 물체에 쏘고 반사되는 형태를 분석해 물체의 크기와 거리를 파악하는 방식입니다.

카메라 없이도 장애물의 형태와 거리를 감지할 수 있다는 장점이 있습니다.

처음에는

“그렇다면 카메라 없이 구조광만 있으면 되는 것 아닌가?”

생각했습니다.

그런데 실제 테스트 결과는 그렇게 단순하지 않았습니다.

여기서 상당히 놀라운 숫자를 발견했습니다

Vacuum Wars의 2026년 구매 가이드에는 센서 구성별 장애물 회피 결과가 정리돼 있습니다.

24개의 장애물을 놓고 테스트했을 때 평균 회피 개수는 대략 이랬습니다.

센서 구성

평균 회피

단일 라인 레이저/LDS

3.6 / 24

3D 구조광 단독

7.1 / 24

3D 계열 + 추가 센서

17.0 / 24

센서 시스템 + 카메라 1개

18.5 / 24

센서 시스템 + 카메라 2개

20.1 / 24

물론 이것을

카메라 2개면 무조건 최고

라고 해석하면 안 됩니다.

제품마다 소프트웨어가 다르고 AI 알고리즘도 다르기 때문입니다.

하지만 한 가지 경향은 보입니다.

센서 하나만 사용하는 것보다 여러 센서의 정보를 함께 사용하는 제품이 실제 장애물 회피에서 유리한 경우가 많았습니다.

③ IR·레이저 계열

최근 제품 설명에서 자주 보이는 것이

듀얼 라인 레이저

크로스 레이저

같은 표현입니다.

로봇 앞쪽으로 적외선 계열의 빛을 보내고 반사되는 정보를 이용해 장애물을 감지하는 방식입니다.

이 방식의 장점 중 하나는 어두운 환경에서도 비교적 안정적으로 작동할 수 있다는 것입니다.

카메라가 사물을 인식하는 역할에 강점이 있다면,

레이저나 구조광은 사물의 존재와 거리를 감지하는 데 도움을 줄 수 있습니다.

그래서 상위 제품들은 한 가지 방식에 의존하기보다 여러 센서를 조합하는 방향으로 발전하고 있었습니다.

결국 중요한 것은 ‘센서 퓨전’이었습니다

여러 자료를 찾아보면서 자주 등장하는 개념이 있었습니다.

Sensor Fusion, 센서 융합

입니다.

예를 들어

카메라가

“앞에 전선 같은 것이 있다”

고 판단하고,

3D 센서가

“약 20cm 앞에 낮은 물체가 있다”

고 판단하고,

레이저가

거리와 형태

를 다시 확인합니다.

그리고 소프트웨어가 이 정보를 합쳐

그대로 진행할지, 속도를 줄일지, 돌아갈지

결정합니다.

이렇게 생각하니 이해가 됐습니다.

로봇청소기의 장애물 회피 성능은

센서 개수

만으로 결정되는 것이 아니라

센서 + AI + 소프트웨어

전체의 결과였습니다.

같은 구조광인데 결과가 이렇게 다를 수도 있었습니다

이 부분 때문에 저는 앞으로 제품 사양표만 보고 장애물 회피 점수를 주지 않기로 했습니다.

독립 테스트에서 한 로보락 모델은 구조광 위주 시스템으로 24개 중 6개의 장애물을 피했습니다.

반면 RGB 카메라와 구조광 등을 함께 사용하는 다른 제품들은 훨씬 높은 결과를 보인 사례가 있습니다.

더 재미있는 것은 같은 브랜드 안에서도 센서 구성이 달라지면 결과가 크게 달라졌다는 점입니다.

결국

“AI 장애물 회피 탑재”

라는 문구는 실제 성능을 알려주는 충분한 정보가 아니었습니다.

그래서 저는 광고 문구보다 이것을 보겠습니다

앞으로 후보 제품을 조사할 때 제품 상세페이지에서

AI 장애물 회피

라고 적혀 있다고 가산점을 주지 않겠습니다.

대신 실제 테스트에서 다음 물건을 얼마나 잘 피하는지를 확인하겠습니다.

① 충전 케이블

저에게는 가장 중요한 테스트 중 하나입니다.

휴대폰 충전 케이블이나 전원선은

얇고,

낮고,

길고,

브러시에 감기기 쉽습니다.

로봇청소기 입장에서는 상당히 까다로운 장애물입니다.

그래서

전선을 밟지 않는가

보다 더 중요하게

전선이 브러시에 들어가지 않는가

를 보겠습니다.

② 양말과 옷

바닥에 떨어진 양말이나 얇은 천도 까다롭습니다.

벽처럼 단단하지 않고 모양이 일정하지 않기 때문입니다.

특히 천을 끌고 다니거나 브러시에 말려 들어가면 청소가 중단될 수 있습니다.

따라서 독립 테스트에서 cloth test가 있는지를 확인하겠습니다.

③ 작은 장난감

아이들이 있는 집이라면 더 중요할 수 있습니다.

작은 블록이나 장난감을 로봇청소기가 밀고 다니거나 빨아들이면 곤란합니다.

우리 집에 어린아이가 없더라도 작은 생활용품은 얼마든지 바닥에 떨어질 수 있습니다.

그래서 장난감 테스트도 참고하겠습니다.

④ 슬리퍼와 신발

이 정도 크기의 물체는 비교적 쉽게 인식할 것 같지만,

제가 보고 싶은 것은 단순히 부딪히지 않는 것만이 아닙니다.

너무 멀리 돌아가서 청소하지 않는 공간이 커지는지도 봐야 합니다.

장애물을 너무 공격적으로 피하면 청소 면적이 줄어들 수 있기 때문입니다.

잘 피하는 것과 무서워서 멀리 도망가는 것은 다릅니다.

⑤ 반려동물 배설물

반려동물을 키우는 집에서는 이것이 사실상 최우선 기능일 수도 있습니다.

설명하지 않아도 결과를 상상할 수 있습니다.

로봇청소기가 배설물을 인식하지 못하고 지나간다면….

단순히 로봇청소기 하나를 청소하는 것으로 끝나지 않을 수 있습니다.

그래서 독립 테스트 기관에서도 실제 배설물을 대신하는 모형을 이용해 별도로 테스트합니다.

반려동물이 있는 집이라면 저는 이 항목에 상당히 높은 비중을 두겠습니다.

그런데 완벽한 장애물 회피는 아직 기대하지 않기로 했습니다

이 부분도 중요합니다.

최신 상위 제품이라고

전선 100%

양말 100%

장난감 100%

피한다고 생각하면 안 되겠습니다.

실제 성능은

조명,

물체의 색,

크기,

높이,

반사,

바닥 색상,

물체가 놓인 방향

등에 따라 달라질 수 있습니다.

따라서 제조사가

수십 가지 사물을 인식한다

고 광고하더라도 저는 그 숫자만으로 판단하지 않겠습니다.

제가 실제 집에서 자주 만나는 물체를 잘 피하는지가 중요합니다.

장애물 회피가 너무 좋아도 문제가 있습니다

이것도 처음에는 생각하지 못했습니다.

로봇청소기가 모든 물체를 너무 조심스럽게 피한다면

식탁 다리 주변,

의자 주변,

벽 가까이,

작은 물체 주변

청소 면적이 줄어들 수 있습니다.

그래서 좋은 장애물 회피는

무조건 멀리 피하는 것

이 아니라

충돌하거나 빨아들이지 않으면서 최대한 가까이 청소하는 것

이라고 생각합니다.

이 기준을 최종 평가에 넣겠습니다.

저는 장애물 회피에 15점을 배정했습니다

11편에서 사용할 100점 평가표를 다시 보면

흡입·브러시 청소 성능 15점

장애물 회피·주행 15점

물걸레 성능 15점

입니다.

처음 시리즈를 시작할 때는

장애물 회피에 15점이나 줄 필요가 있을까?

하는 생각도 있었습니다.

그런데 5편까지 조사한 지금은 생각이 달라졌습니다.

오히려 제 구매 목적을 생각하면 15점을 유지하는 것이 맞겠습니다.

왜냐하면 제가 원하는 것은 청소를 잘하는 기계만이 아니라

사람이 준비하지 않아도 스스로 청소할 수 있는 기계

이기 때문입니다.

특히 야간 청소를 생각하면 더 중요합니다

제가 자는 동안 로봇청소기가 알아서 청소한다고 생각해보겠습니다.

그런데 전선 하나 때문에 새벽에 멈춥니다.

아침에 일어나 보니 집 절반은 청소하지 못했습니다.

이런 일이 반복된다면 결국 매일 밤 로봇청소기를 돌리기 전에 집을 한 바퀴 돌아야 합니다.

저에게는 그것도 일입니다.

그래서 저는 최종 후보를 선정할 때

사람이 바닥을 얼마나 정리해야 하는가

까지 장애물 회피 점수에 반영하겠습니다.

카메라가 있는 제품이 마음에 걸리는 이유

여기서 고민이 하나 생겼습니다.

현재 독립 테스트 자료를 보면 카메라와 다른 센서를 함께 사용하는 시스템이 장애물 회피에서 좋은 결과를 보이는 경향이 있습니다.

그런데 카메라가 있다는 것은 로봇청소기가 집안을 볼 수 있다는 뜻이기도 합니다.

특히

침실,

거실,

가족,

집안 물건

등이 카메라에 들어올 수 있습니다.

그 영상이

기기 안에서만 처리되는지,

서버로 전송되는지,

저장되는지,

암호화되는지,

원격 카메라 기능이 있는지

확인해야 합니다.

장애물 회피를 잘하려고 카메라 제품을 샀는데 개인정보가 불안하다면 그것도 좋은 선택은 아닙니다.

이 문제는 9편에서 제조사별 정책까지 확인해보겠습니다.

지금까지 제 생각이 이렇게 바뀌었습니다

로봇청소기를 처음 알아볼 때는 이렇게 생각했습니다.

흡입력 → 물걸레 → 가격

정도만 비교하면 될 줄 알았습니다.

그런데 현재는 순서가 조금 달라지고 있습니다.

청소 성능

물걸레

장애물 회피

자동 관리

A/S

3년 총비용

입니다.

특히 장애물 회피는 단순한 부가기능이 아니라 로봇청소기를 정말 ‘로봇’답게 만들어주는 기능이라는 생각이 들기 시작했습니다.

📝 구매 노트 DAY 5

이번 회차에서 확정한 조건

반드시 필요한 기능

□ 작은 장애물 감지 기능

□ 전선 회피 성능

□ 양말·천 회피 성능

□ 가구 주변 안정적인 주행

□ 어두운 환경에서도 일정 수준의 장애물 감지

추가 비용을 지불할 수 있는 기능

□ 실제 테스트에서 검증된 장애물 회피

□ 카메라 + 3D/레이저 등 센서 융합

□ 작은 물체 인식 정확도 향상

□ 사람의 사전 정리 시간을 줄여주는 기능

가산점을 주지 않을 광고 문구

❌ AI 탑재

❌ 수십 종 사물 인식

❌ 3D 센서 탑재

❌ LiDAR 탑재

이 문구 자체에는 점수를 주지 않습니다.

실제 회피 결과에 점수를 주겠습니다.

현재 후보 상태

아직 특정 모델을 확정하지 않습니다.

하지만 앞으로는 제품을 발견하면 장애물 회피 결과를 반드시 확인하겠습니다.

후보 유지

실제 테스트에서 전선·천·작은 물건을 안정적으로 피하는 제품

조건부 유지

센서는 충분하지만 독립 테스트 자료가 부족한 제품

추가 확인 필요

카메라 없이 구조광이나 레이저 중심으로 장애물을 피하는 제품

탈락 가능성 높음

전선이나 양말을 반복적으로 빨아들이는 것이 확인된 제품

이 부분은 가격이 저렴하더라도 상당한 감점 요소로 보겠습니다.

아직 확인하지 못한 조건

이제 한 가지가 더 궁금해졌습니다.

요즘 상위 로봇청소기를 보면 거대한 스테이션이 따라옵니다.

먼지를 자동으로 비우고,

물을 채우고,

걸레를 씻고,

뜨거운 물로 세척하고,

열풍으로 말리고,

세정제를 자동 투입하기도 합니다.

처음에는 이런 생각이 들었습니다.

“이것까지 정말 필요한가?”

본체만 잘 청소하면 되는 것 아닐까요?

그런데 지금까지 조사한 목적을 생각하면 오히려 스테이션이 자동화의 핵심일 수도 있겠습니다.

그래서 다음 편에서 제대로 따져보겠습니다.

오늘의 체크리스트

로봇청소기의 장애물 회피 기능을 보고 있다면 상세페이지의 ‘AI’라는 글자보다 이것을 확인해보세요.

□ LiDAR는 지도용인가, 장애물 감지에도 쓰이는가?

□ 전면 장애물 센서가 따로 있는가?

□ RGB 카메라가 있는가?

□ 3D 구조광·IR·레이저가 함께 사용되는가?

□ 전선 테스트 결과가 있는가?

□ 양말·천을 잘 피하는가?

□ 작은 장난감을 피하는가?

□ 어두운 곳에서도 성능이 유지되는가?

□ 장애물을 너무 멀리 피해 청소 면적을 놓치지는 않는가?

□ 카메라가 있다면 개인정보 처리는 어떻게 되는가?

다음 편 예고

⑥ 먼지비움·온수세척·열풍건조, 올인원 스테이션 정말 필요할까?

100만 원이 넘는 로봇청소기를 보다 보면 본체보다 스테이션이 더 커 보일 때가 있습니다.

그 안에는

자동 먼지 비움,

물걸레 자동 세척,

온수 세척,

열풍 건조,

정수·오수통,

세정제 자동 투입,

직배수

같은 기능이 들어갑니다.

다음 편에서는 이 기능들을 하나씩 분해해서

꼭 필요한 기능 / 있으면 좋은 기능 / 굳이 돈을 더 낼 필요 없는 기능

으로 나눠보겠습니다.

로봇청소기 사기 전 12일 시장조사

① 우리 집 조건부터 확인하기① 우리 집 조건부터 확인하기

② 50만·100만·150만원 가격대 비교② 50만·100만·150만원 가격대 비교​

③ 20,000Pa면 무조건 좋을까? 흡입력 Pa 숫자의 함정③ 20,000Pa면 무조건 좋을까? 흡입력 Pa 숫자의 함정

④ 회전형·롤러형·진동형 물걸레 비교④ 회전형·롤러형·진동형 물걸레 비교

⑤ 전선·양말도 피할까? 장애물 회피 비교⑤ 전선·양말도 피할까? 장애물 회피 비교

⑥ 올인원 스테이션은 정말 필요한가⑥ 올인원 스테이션은 정말 필요한가

⑦ 반려동물·긴 머리카락이 많은 집의 기준⑦ 반려동물·긴 머리카락이 많은 집의 기준

⑧ 소모품·배터리까지 3년 유지비 계산⑧ 소모품·배터리까지 3년 유지비 계산

⑨ 앱·지도·카메라와 개인정보⑨ 앱·지도·카메라와 개인정보

⑩ LG·삼성·로보락·드리미, A/S까지 비교⑩ LG·삼성·로보락·드리미, A/S까지 비교

⑪ 살아남은 최종 후보 3대 비교

⑫ 결국 이걸 샀습니다｜내돈내산 최종 선택

자주 하는 질문 FAQ

Q1. LiDAR가 있으면 전선이나 양말도 잘 피하나요?

그렇게 볼 수 없습니다. 상단 LiDAR는 지도 작성과 위치 파악에는 유용하지만 낮은 전선이나 천처럼 센서 스캔 높이 아래에 있는 물체는 놓칠 수 있습니다. 작은 장애물을 피하려면 전면 센서 시스템을 별도로 확인할 필요가 있습니다.

Q2. 카메라가 있는 로봇청소기가 장애물 회피를 더 잘하나요?

독립 테스트의 전체적인 경향에서는 카메라와 다른 센서를 결합한 시스템이 높은 성능을 보였습니다. 하지만 카메라 개수만으로 제품 성능을 판단할 수는 없으며 센서 구성과 소프트웨어 완성도를 함께 봐야 합니다.

Q3. 3D 구조광만 있으면 충분한가요?

제품에 따라 차이가 큽니다. 독립 테스트에서는 구조광만 사용하는 일부 제품이 작은 장애물에서 낮은 결과를 보인 사례가 있어 실제 모델별 테스트를 확인하는 것이 좋겠습니다.

Q4. AI 장애물 회피라고 적혀 있으면 믿어도 될까요?

저는 그 문구만으로 점수를 주지 않기로 했습니다. 어떤 센서를 사용하는지와 함께 실제 전선, 천, 장난감 등의 회피 테스트 결과를 확인하겠습니다.

Q5. 장애물 회피가 그렇게 중요한가요?

제 구매 목적에서는 중요도가 높아졌습니다. 매번 로봇청소기를 작동하기 전에 사람이 바닥의 물건을 모두 정리해야 한다면 제가 원하는 청소 자동화 효과가 크게 줄어들기 때문입니다.

Q6. 카메라가 있는 제품은 개인정보가 위험한가요?

카메라가 있다는 이유만으로 위험하다고 단정할 수는 없습니다. 영상 처리 위치, 저장 여부, 서버 전송, 암호화, 원격 카메라 기능과 제조사의 개인정보 정책을 확인해야 합니다. 이 부분은 9편에서 별도로 비교하겠습니다.

오늘의 한 줄 결론

로봇청소기가 길을 잘 찾는 것과 바닥의 전선 하나를 제대로 피하는 것은 다른 문제였습니다.

그래서 저는 이제

“AI가 있나?”가 아니라

“우리 집 바닥을 치우지 않아도 실제로 청소를 끝낼 수 있나?”

를 보겠습니다.

제가 원하는 로봇청소기는 사람이 청소하기 편한 제품이 아니라,

사람이 청소에 개입하지 않아도 되는 제품에 더 가깝습니다.

다음은 그 자동화를 완성하는 올인원 스테이션을 조사해보겠습니다.

메타 설명

로봇청소기의 AI 장애물 회피는 실제로 전선과 양말까지 피할 수 있을까요? 내돈내산 로봇청소기를 고르기 위해 LiDAR, RGB 카메라, 3D 구조광, IR 레이저와 센서 융합의 차이를 살펴보고 실제 24개 장애물 독립 테스트를 바탕으로 구매 기준을 정리했습니다.